2020年6月28日星期日

痞子衡嵌入式:利用i.MXRT1xxx系列ROM提供的FlexSPI driver API可轻松IAP

痞子衡的技术交流群里经常有群友提问: i.MXRT中的FlexSPI驱动API到底怎么用啊?这个问题已经出现过好几次了,本来痞子衡不打算专门为这个写文章的,因为这部分内容在芯片手册System Boot章节里的最后一节ROM APIs里其实介绍得非常详细了,但是既然还是有不少朋友在问这个,看起来手册里的内容藏得有点深,这么好的东西被埋没太可惜了,那么今天痞子衡就跟大家再认真聊一聊。

  大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子。今天痞子衡给大家介绍的是i.MXRT系列ROM中的FlexSPI驱动API实现IAP

  痞子衡的技术交流群里经常有群友提问: i.MXRT中的FlexSPI驱动API到底怎么用啊?这个问题已经出现过好几次了,本来痞子衡不打算专门为这个写文章的,因为这部分内容在芯片手册System Boot章节里的最后一节ROM APIs里其实介绍得非常详细了,但是既然还是有不少朋友在问这个,看起来手册里的内容藏得有点深,这么好的东西被埋没太可惜了,那么今天痞子衡就跟大家再认真聊一聊。

一、ROM API简介

1.1、API产生背景

  i.MXRT系列都是Flashless(没有内置NVM)的芯片,所以BootROM必不可少。BootROM是个很特殊的东西,本质上它是一个完整的C代码写成的系统级App,这个系统级App专门用于从外部存储器中加载用户级App执行。简单地说,BootROM就是PC机里的BIOS。

  BootROM代码是存放在专门的ROM区域的(前面讲i.MXRT系列没有内置NVM,其实不够准确,其实是有内部ROM空间的,只不过这个ROM区域用户无法下载程序使用,因此等效于没有NVM),ROM顾名思义Readonly,所以BootROM代码只能随着芯片一起Tapeout,代码无法更改(其实也有ROM patch机制,以后再介绍)。

  ROM空间其实挺大的,从64KB到512KB不等,因芯片启动功能复杂程度而异。下图是i.MXRT1050系列的BootROM所占空间,ROM起始地址是0x200000(起始地址在i.MXRT上都一样),ROM大小为96KB(这是标准启动功能所要的代码长度。在i.MXRT1010上是64KB - 精简启动功能,在i.MXRT1170上是256KB - 复杂启动功能)。

  BootROM代码其实并没有占满全部ROM空间,总有些剩余空间(因为工艺原因,ROM空间都是8/16KB倍数),这部分空间浪费了着实可惜。如果我们能把SDK里的一些常用模块驱动(比如WDOG)顺便放进去供用户调用,既充分利用ROM空间,也为用户节省Flash空间,岂不是一举两得。此外,BootROM功能代码中也有一些现成模块驱动(比如各种启动设备存储器驱动接口)可以一并导出,这便是API由来。

1.2、API设计实现

  有了API想法,现在就是设计实现了。其实i.MXRT ROM API设计并不是重头开始的,在这个MCU系列被主推之前,Kinetis系列也曾当红过,Kinetis中也内置了ROM,并且提供了ROM API,痞子衡之前为此写过一篇文章 《飞思卡尔Kinetis系列MCU启动那些事(11)- KBOOT特性(ROM API)》。 i.MXRT ROM API设计思路完全复用了Kinetis ROM API的设计。

  API说到底就是一个个功能函数的结合,我们知道工程代码都是由链接器自动分配的,因此每个函数实际链接地址是无法预期的(在链接文件里给每个函数分配固定地址链接这种方法不在考虑范畴,当函数数量众多时,这种方法太麻烦),业界上一个比较通用的做法是定义成员是函数指针的结构体,i.MXRT ROM API就是采用的业界通用方式,下面bootloader_api_entry_t便是i.MXRT1060中API原型,g_bootloaderTree就是实例:

typedef struct{ const uint32_t version; const char *copyright; void (*runBootloader)(void *arg); const hab_rvt_t *habDriver; //!< FlexSPI NOR Flash API const flexspi_nor_driver_interface_t *flexSpiNorDriver; const nand_ecc_driver_interface_t *nandEccDriver; const clock_driver_interface_t *clockDriver; const rtwdog_driver_interface_t *rtwdogDriver; const wdog_driver_interface_t *wdogDriver; const stdlib_driver_interface_t *stdlibDriver;} bootloader_api_entry_t;// Bootloader API Treeconst bootloader_api_entry_t g_bootloaderTree = { .copyright = "Copyright 2018 NXP", .version = MAKE_VERSION(1, 0, 0), .runBootloader = run_bootloader, .habDriver = &hab_rvt, .flexSpiNorDriver = &g_flexspiNorDriverInterface, .nandEccDriver = &g_nandEccDriverInterface, .clockDriver = &g_clockDriverInterface, .rtwdogDriver = &g_rtwdogDriverInterface, .wdogDriver = &g_wdogDriverInterface, .stdlibDriver = &g_stdlibDriverInterface,};

  从上面代码我们可以看出,bootloader_api_entry_t成员好像并不是函数指针,是的,为了分组方便,bootloader_api_entry_t成员还是一个个结构体,它的这些结构体成员(比如flexspi_nor_driver_interface_t)才是真正包含一个个函数指针的结构体。API从功能来分一共提供了7类:HAB、FlexSPI NOR、NAND ECC、Clock、RT-WDOG、WDOG、stdlib。

  设计到这里,我们通过g_bootloaderTree结构体常量就可以调用所有的API函数了,最后剩下的问题就是如何在ROM里找一个确定的地方保存随机链接的g_bootloaderTree地址(只要4字节即可)。是的,还是Kinetis ROM API用的那个巧妙的方法,下面是BootROM工程的startup文件(Keil版),BootROM将g_bootloaderTree的地址放到了中断向量表第8个向量的位置处(该向量为ARM Cortex-M未定义的系统向量),因此0x20001c处开始的4bytes便固定是g_bootloaderTree地址。

    PRESERVE8    THUMB; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset    AREA RESET, DATA, READONLY    EXPORT __Vectors    EXPORT __Vectors_End    EXPORT __Vectors_Size    IMPORT |Image$$ARM_LIB_STACK$$ZI$$Limit|    IMPORT g_bootloaderTree__Vectors  DCD  |Image$$ARM_LIB_STACK$$ZI$$Limit|    DCD  Reset_Handler    DCD  DefaultISR    DCD  HardFault_Handler    DCD  DefaultISR    DCD  DefaultISR    DCD  DefaultISR    DCD  g_bootloaderTree    DCD  0    DCD  0    DCD  0    DCD  SVC_Handler    DCD  DefaultISR    DCD  0    DCD  DefaultISR    DCD  DefaultISR		  ;; ...

1.3、API调用方法

  了解了前面介绍的ROM API产生背景与设计实现,它的调用方法就非常简单了,以WDOG API调用为例,只需要如下简单3句代码:

// 找到API根结构体#define g_bootloaderTree (*(bootloader_api_entry_t **)0x0020001c)// 定义WDOG模块配置变量wdog_config_t config;// 调用API中WDOG_Init()g_bootloaderTree->wdogDriver->WDOG_Init(WDOG1, config);

1.4、支持API的i.MXRT型号

  截止目前,i.MXRT1xxx系列一共出了7款型号,但并不是每个型号都开放了ROM API,最早诞生的三款型号(105x、1021、1015)就并没有开放API(不是没有API,而是没有严格测试),其余型号都支持API。

RT芯片型号 是否支持ROM API
i.MXRT117x 支持
i.MXRT1064 支持
i.MXRT106x 支持
i.MXRT105x 未开放
i.MXRT1021 未开放
i.MXRT1015 未开放
i.MXRT1011 支持

二、API之FlexSPI驱动

  前面铺垫了太多ROM API设计细节,到这里才算进入正题,本文其实主要是要跟大家聊如何利用API里的FlexSPI NOR驱动实现IAP。痞子衡在前面铺垫那么多的原因其实主要是想告诉大家,API里的每个驱动都是经过完善测试的,尤其是这个FlexSPI NOR驱动,更是经过了千锤百炼,无论是易用性、运行稳定性还是Flash型号的支持度上都是首屈一指的。

  对于JESD216标准下的串行SPI接口Flash驱动,大家知道更多的可能是RT-Thread技术总监朱天龙大神的开源 SFUD 项目,但痞子衡告诉你,i.MXRT ROM API里的这个串行Flash驱动也毫不逊色(持续维护与优化了近6年,历经多款MCU的ROM,是真正的产品级),只是不如开源项目那么知名,不过它的源代码也是开源在SDK里的(\SDK\middleware\mcu-boot\src\drivers\flexspi_nor),BSD-3-Clause许可证。

2.1 FlexSPI驱动原型

  flexspi_nor_driver_interface_t便是FlexSPI NOR驱动的原型,寻常的读写擦功能自然不在话下,除此以外,API里面还有一个非常厉害的xfer()函数,这个函数可以用来实现其他定制化的Flash操作函数,有兴趣的朋友可以进一步去研究。

typedef struct{ uint32_t version; status_t (*init)(uint32_t instance, flexspi_nor_config_t *config); status_t (*program)(uint32_t instance, flexspi_nor_config_t *config, uint32_t dst_addr, const uint32_t *src); status_t (*erase_all)(uint32_t instance, flexspi_nor_config_t *config); status_t (*erase)(uint32_t instance, flexspi_nor_config_t *config, uint32_t start, uint32_t lengthInBytes); status_t (*read)(uint32_t instance, flexspi_nor_config_t *config, uint32_t *dst, uint32_t addr, uint32_t lengthInBytes); void (*clear_cache)(uint32_t instance); status_t (*xfer)(uint32_t instance, flexspi_xfer_t *xfer); status_t (*update_lut)(uint32_t instance, uint32_t seqIndex, const uint32_t *lutBase, uint32_t seqNumber); status_t (*get_config)(uint32_t instance, flexspi_nor_config_t *config, serial_nor_config_option_t *option);} flexspi_nor_driver_interface_t;

2.2 FlexSPI驱动使用示例

  FlexSPI驱动使用基本三步走,先调用get_config()获取完整FlexSPI模块配置,然后调用init()函数去初始化FlexSPI以及访问Flash获取SFDP表信息,最后就是调用Flash操作函数(比如erase())。

// 找到API根结构体#define g_bootloaderTree (*(bootloader_api_entry_t **)0x0020001c)// 定义FlexSPI, Flash配置变量flexspi_nor_config_t config;serial_nor_config_option_t option;option.option0.U = 0xC0000008; // QuadSPI NOR, Frequency: 133MHzuint32_t instance = 0;// 调用API中get_config()函数g_bootloaderTree->flexSpiNorDriver->get_config(instance, &config, &option);// 调用API中init()函数g_bootloaderTree->flexSpiNorDriver->init(instance, &config);// 调用API中erase()函数g_bootloaderTree->flexSpiNorDriver->erase(instance, &config, 0x40000, 0x1000);

2.3 FlexSPI驱动特点

  因为FlexSPI NOR驱动API来自于BootROM,因此其在使用上有一些小小的限制,也算是其特点吧。FlexSPI驱动API里并没有提供Flash连接的Pinmux配置,其Pinmux配置已经写死在init()函数中,就是ROM支持启动的FlexSPI PORTA上的那些pin(片选是SS0)。

  在上面的使用示例代码中,你会看到option.option0.U = 0xC0000008代码,这算是FlexSPI驱动最大的特点了,这是一个简化的option配置word(其原型可在芯片手册里找到),通过这个简化的option,用户可以轻松配置来访问不同厂商的Flash,下面是常用的Flash模式配置值。

• QuadSPI NOR - Quad SDR Read: option0 = 0xc0000008 (133MHz)• QuadSPI NOR - Quad DDR Read: option0 = 0xc0100003 (60MHz)• HyperFLASH 1V8: option0 = 0xc0233009 (166MHz)• HyperFLASH 3V0: option0 = 0xc0333006 (100MHz)• MXIC OPI DDR (OPI DDR enabled by default): option=0xc0433008(133MHz)• Micron Octal DDR: option0=0xc0600006 (100MHz)• Micron OPI DDR: option0=0xc0603008 (133MHz), SPI->OPI DDR• Micron OPI DDR (DDR read enabled by default): option0 = 0xc0633008 (133MHz)• Adesto OPI DDR: option0=0xc0803008(133MHz)

2.4 FlexSPI驱动用作IAP

  IAP其实就是在App中实现Flash擦写,单纯从技术上来说并不是一个很难的东西。但i.MXRT上很多时候App代码本身也在同一片Flash里执行(也叫XIP),而市面上很多Flash都是不支持RWW(Read-While-Write)的,这就导致一个问题,当你调用Flash操作函数去擦写Flash时,CPU又需要继续去Flash获取指令,违反了RWW,因此你只能把Flash相关操作函数全部放在RAM中去执行(这涉及分散加载了,对于初级嵌入式用户来说稍微有点难)。

  现在我们有了ROM API,FlexSPI驱动代码体全部都在ROM空间里,并不占用Flash空间,因此不存在RWW问题,真是天然为IAP而生,再也不用再管什么分散加载这么麻烦的事了。

三、FlexSPI API业界应用

  最后再介绍一下i.MXRT FlexSPI API在业界的应用,这个API其实并不小众,目前已被主流IDE和调试工具用作i.MXRT Flash下载算法。

3.1 用于IAR下载算法

  如果你的IAR版本够新,能够支持i.MXRT1060等型号,随便打开一个i.MXRT1060 SDK工程,在工程Option里找到Debugger,然后进入Flashloader配置,你会看到页面里有Extra parameters一栏,在下面的解释里有这个参数的示例,它就是前面2.3节里介绍的option0。有了这种方式设计的Flash下载算法,你再也不用手动更新下载算法文件去支持不同的Flash了,改参数就行了。

3.2 用于J-Link下载算法

  目前最新的Jlink驱动里的下载算法也是基于ROM API的,痞子衡有一个开源项目,收集了i.MXRT所有型号的下载算法源代码工程,其中jlink算法是最全的,其他IDE算法还在陆续完善中。

https://github.com/JayHeng/imxrt-tool-flash-algo

  至此,i.MXRT系列ROM中的FlexSPI驱动API实现IAP痞子衡便介绍完毕了,掌声在哪里~~~

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